 随着电子技术的发展，汽车高科技配置层出不穷，越来越多的消费者因为车辆配置纠结：多一项主动刹车配置，价格贵了好几千；多一套四驱系统，贵了近一万；最让人费解的是ACC（自适应巡航系统），贵了一两万，这样的配置值得买吗？
最近几年，越来越多车企开始宣传安全配置，而汽车安全理念也正是当下国内消费者最欠缺的：笼式车身，安全气囊属于被动安全范畴，这些配置在出现安全事故时能起到关键的保护作用。但在主动安全方面，比如ABS，ESP，LDW，这些配置在危险出现之前开启，能一定程度避免事故发生，但国内消费者对这些了解相对较少。
随着主动安全的发展， ADAS自动驾驶辅助系统浮出水面。ADAS是无人驾驶的前奏，也是现阶段的发展方向，逐渐从高端车专享向中低端车型引入。ADAS主要分为两个方向——安全性和舒适性。安全性包括主动刹车，LDW偏航预警等等。舒适性则是辅助驾驶员驾驶，不在主动安全范畴，常见功能有ACC和自动泊车。车辆安全性配置门槛较高，集中在豪华车型，而舒适性配置门槛较低，比如ACC自适应巡航已经在15W左右的SUV中出现。 30年来发生了什么？ 早在上世纪五六十年代，就出现了自适应巡航的理念。它的雏形是巡航系统，保持一定的车速跟车行驶。1971年，EATON(伊顿)公司开始从事ACC系统的开发，日本三菱公司也提出了PDC(Preview Distance Control)系统，但直到1995年，这项技术才在三菱旗下的豪华旗舰轿Diamante首次搭载。此后各大汽车厂商逐渐把这项技术应用到新车中，1998年，丰田公司在豪华轿车Progres上安装了使用激光雷达测距传感器的自适应巡航控制系统。
这个时间段，推动ACC技术快速发展的是零部件供应商。在硬件上，Delphi公司开发了雷达传感器单元，TRW公司和西门子公司都开发了执行器，硬件的快速发展解决了技术瓶颈。2000年以后，ACC自适应巡航系统开始广泛出现在豪华车型中，2003年，奥迪A8第一次拥有了ACC配置，奔驰、宝马、沃尔沃也都联合供应商一起开发ACC，逐步完善其功能。当下，ACC自适应巡航技术越来越普及，一些15W以下的产品比如CS75、帝豪GS也都有了这项配置——普通消费者一样能体验到豪华车型的功能。 ACC系统有哪些与众不同？ ACC系统通过对路况实时监测（前车车速，距离，位置等），车辆自行控制其速度和加速度，实现辅助驾驶。系统主要由传感器、控制单元和执行器组成。
传感器（一般是雷达）用于探测路况，发射出去的雷达波束碰到物体表面后会被反射回来，确定车距；通过多普勒效应可以探测与前车距离；雷达信号呈叶片状向外扩散，根据反馈角度可确定前车位置。 在实际行车中（如在高速公路、多车道路面以及转弯时），雷达的视野中会出现多辆车。这时需要根据转向角传感器、横摆率传感器信号、车轮转速传感器信号等确定车道，另外由摄像头来识别车道识别线，但在稍微复杂的路况下，传感器对路况的准确判断就非常艰难。
控制系统包括ACC系统本身的控制模块和车辆的ECU。完成对雷达信号的处理和自适应巡航控制流程后，通过 CAN 数据总线与车辆主控 ECU 相连，作用到执行器。就像电机的核心技术在控制器，ACC系统的核心技术也在于此，虽然原理大致相同，但各大厂商系统控制的细节区别很大，有经典的PID 控制，也有采用LQ 最佳控制，LQG最佳控制，也有模糊控制、神经网络控制等，所有的控制方式目的都是使系统更加稳定，适合复杂的路况，反应更加灵敏准确。 感知环境——神奇的雷达 修过ACC的朋友一定了解，车辆前方的ACC雷达非常昂贵。它是自适应巡航控制系统中的关键设备之一，也是决定系统造价的主要元件。ACC 系统对雷达的要求非常高：体积小，质量轻，适合在汽车前部安装；测距范围大于150m，测量精度小于1m，接近速度在120km/h 以上；恶劣天气下能避免干扰。
电子技术发展非常快，出现了不同原理的雷达，当前应用到 ACC 系统上的雷达主要有毫米波雷达、激光雷达以及红外探测雷达等。激光雷达成本高昂，遇到烟雾介质以及雨雪天气中表现一般。红外线探测雷达受光线影响较大，测距较弱，信号收集相对困难。摄像头本身具有很高的辨别程度，但是在光线较弱的环境下（黑夜和隧道）无法正常工作，也有局限性。因此，性能更加稳定的毫米波雷达受到越来越多的应用。 毫米波雷达是利用目标对电磁波反射来发现目标并测定其位置的。与激光相比，毫米波的传播受气候的影响非常小，具有全天候特性。与微波相比，毫米波元器件的尺寸较小，更容易集成化。毫米波本身具有频率高、波长短的特点，一方面可缩小从天线辐射的电磁波射束角幅度，从而减少由于不需要的反射所引起的误动作和干扰，另一方面由于多普勒频移大，相对速度的测量精度高。
实际上我们接触最多的ACC开发商还是博世，博世的ACC就是应用了毫米波雷达，有中距雷达（MRR）和长距雷达（LRR）： 中距雷达（MRR）：探测距离为160m，水平视场探测角度近距离?5?，远距离??。 长距雷达（LRR）：探测距离为250m，水平视场探测角度近距离?0?，远距离??。
雷达波束的作用距离和作用角，取决于雷达发射/接收单元的结构形式和数量。 |
